Servomotorul incremental al poziției servomotorului și alinierea fazei absolute a codorului
Componentele feedback-ului poziției servomotorului principal includ codificatoare incrementale, codificatoare absolute, encodere sinusoidale și cosinuse și transformatoare rotative.
Alinierea fazelor codificatoarelor incrementale
În această discuție, semnalul de ieșire al encoderului incremental este un semnal de undă pătrată, care poate fi împărțit într-un encoder incremental cu un semnal de comutare și un encoder incremental convențional. Codificatorul incremental obișnuit are două faze
semnalele de ieșire ale semnalelor pulsului de undă pătrate A și B și semnalul de biți zero Z; codificatorul incremental cu semnalul de schimbare a fazei are semnalul de ieșire ABZ și fiecare dintre semnalele de comutare electronică cu diferență de 120 de grade, fiecare revoluție număr de cicluri este în concordanță cu numărul de perechi de poluri ale rotorului motorului. Faza semnalului de comutare electronică UVW a codificatorului incremental cu semnalul de comutare este aliniată la faza polului rotorului, iar faza electrică angulară este după cum urmează :
1. Utilizați o sursă de curent continuu pentru a trece bobina UV a motorului la un curent continuu mai mic decât curentul nominal, U în, V out, pentru a orienta arborele motorului într-o poziție de echilibru;
2. Observați semnalul de fază U și semnalul Z al codorului cu un osciloscop. Reglați poziția relativă a arborelui codificatorului și arborelui motorului în funcție de confortul de funcționare sau de poziția relativă a carcasei encoderului și a carcasei motorului.
poziţie;
3. În timpul reglării, observați marginea de tranziție a semnalului de fază U a codorului și semnalul Z până când semnalul Z este stabil la un nivel ridicat (în acest caz, semnalul Z implicit este în mod normal scăzut), blocând codificatorul și motor.
Relația pozițională relativă; arborele motorului este răsucite înainte și înapoi. După eliberarea mâinii, dacă arborele motorului este liber să revină la poziția de echilibru de fiecare dată, semnalul Z poate fi stabilizat la un nivel ridicat și alinierea este eficientă.
După scoaterea alimentării cu curent continuu, verificați următoarele:
Respectați semnalul de fază U al codorului și forma de undă EMF din spate a motorului cu un osciloscop; rotiți arborele motorului, marginea în creștere a semnalului de fază U a codificatorului și forma de undă EMF din spate a motorului de la trecerile la zero până la înalțimea zero coincid, iar semnalul Z al codorului apare și la această trecere de zero.
Metoda de verificare de mai sus poate fi folosită și ca metodă de aliniere. Trebuie remarcat faptul că punctul zero al fazei semnalului U al codificatorului incremental este aliniat cu faza zero a potențialului EM back-EM motor, datorită electricității.
Potențialul U al mașinii este diferit față de reacția liniei UV cu 30 de grade. Prin urmare, după această aliniere, faza zero a semnalului de fază U a codificatorului incremental este aliniată la punctul de fază de -30 grade al potențialului opus al motorului U.
Unghiul de fază al unghiului electric al motorului este același cu faza undei de potențial U, astfel încât punctul zero al fazei semnalului de fază U a codificatorului incremental este aliniat la punctul de -30 grade al fazei unghiului electric al motorului.
Unele companii servo sunt obișnuiți să alinieze direct punctul zero al semnalului de fază U al codorului cu punctul zero al unghiului electric al motorului. Pentru a realiza acest lucru, puteți:
1. Conectați trei stele cu aceeași rezistență pentru a forma o stea și apoi conectați cele trei rezistoare conectate la stereo la înfășurarea trifazată UVW a motorului;
2. Observați intrarea în fază U a motorului și punctul central al rezistorului în formă de stea cu un osciloscop pentru a aproxima forma de undă a potențialului U al motorului. Reglați faza arborelui codificatorului și arborelui motorului în funcție de confortul de funcționare.
Poziția sau poziția relativă a carcasei codorului la carcasa motorului;
3. În timpul reglării, observați marginea în creștere a semnalului de fază U a codificatorului și punctul de trecere zero a formei de undă opuse potențiale a motorului U de la nivelul joasă la înălțime și, în final, faceți marginea în creștere și poziția zero, punctul de trecere coincide, blocând codificatorul și motorul.
Relația pozițională relativă, alinierea completă. Deoarece encoder-ul elementar obișnuit nu are informații despre faza UVW, iar semnalul Z poate reflecta doar un punct într-un cerc, nu există nici un potențial direct de aliniere a fazei. Prin urmare, nu este un subiect al acestei discuții.
Alinierea fazelor codificatoarelor absolute
Alinierea fazei codificatoarelor absolute nu este mult diferită pentru singură și multiplă. De fapt, faza și motorul codorului sunt aliniate într-o singură revoluție.
Faza unghiului electric. Codificatoarele absolute anterioare au dat cel mai înalt nivel de fază cu o singură fază ca un pin separat. Cu acest nivel de răsturnare 0 și 1, se pot implementa și encodere și motoare.
Alinierea fazelor este după cum urmează:
1.a Sursa de alimentare DC este utilizată pentru a trece bobina DC a motorului la un curent continuu mai mic decât curentul nominal, U în, V out și arborele motorului este orientat către o poziție de echilibru;
2. Observați cel mai mare semnal de nivel al numărului de biți al encoderului absolut cu un osciloscop; reglați poziția relativă a arborelui codificatorului și arborelui motorului în funcție de confortul de funcționare sau carcasa encoderului și carcasa motorului
În timp ce reglați poziția relativă, observați marginea celui mai mare semnal de biți de numărare până când marginea saltului apare exact la poziția de echilibru direcțional a arborelui motorului și blocați poziția relativă a codorului la motor.
3. Întoarceți arborele motorului înainte și înapoi, după ce mâna este eliberată, dacă arborele motorului este liber să revină la poziția de echilibru de fiecare dată, marginea de salt poate fi reprodusă cu precizie și alinierea este eficientă.