Servo Driver modul de lucru
Mişcare servo drive sunt, în general, trei-bucla de control sistem, din interior în afara sunt curent bucla, buclă de viteză şi poziţie bucla.
1. mai întâi de toate, curent de intrare curent: bucla este producţia de viteza bucla PID regulator, noi numim "buclă curent dat", atunci este"curent bucla dat"şi"curent bucla feedback", comparând valoarea diferenţa care face regulator PID înbucla de curent şi ieşire la motor, "bucla de curent de ieşire" este curentul de fază motor pe fază, "feedback-ul curent bucla" estenu encoder de feedback-ul dar sala elementul care instalaţi în interiorul unităţii la fiecare fază (inducţie magnetică în curent şi de tensiunesemnale) trimite feedback la bucla de curent.
2. viteza buclă: de introducere a buclei de viteza este ieşirea din poziţia bucla PID ajustare şi feedforward valoarea setării de poziţie,
care le numim "setare de viteză". Această "viteza setarea" şi "viteza bucla feedback" compararea valorilor diferenţa care face ajustare PID
în bucla de viteză (în principal creşterea proporţională şi prelucrare integrală), apoi de ieşire. Acest lucru este mai sus-menţionate "curent bucla dat." Feedback-ul de bucla de viteză vine de la feedback-ul de encoder prin "calculator de viteză".
3. poziţia buclă: poziţia bucla de intrare este puls externe (de obicei, cu excepţia servo unitatea pe care scrie date direct de la unitateaAdresa), puls externe după netezirea filtru afacere şi echipamente electronice se calculează ca "bucla poziţia setarea". Cele de mai susmenthioned viteza bucla setarea este constituită din valoarea combinata poziţia dat feedforward semnal şi stabilireacu impulsuri de feedback-ul encoder semnal ieşire valoare care se calculează deviația contra şi PID ajustaţi poziţia bucla (proporționalăreglaj, diferenţierea integrală, mai puţin). Poziţia buclă de feedback-ul, de asemenea, vine de la encoder.
Valoarea constantelor PID de bucla de curent servo, în general, sunt stabilite pe plan intern în driverul de servo, deci exploatarea utilizator nunu este nevoie să se schimbe.
Bucla de viteză este în principal PI (proporţională şi integrala), şi proporţională este un câştig, aşa că avem de a face corespunzătoare
ajustări pentru viteză câştig şi viteza integrantă timp constante pentru a obţine rezultatul dorit. Poziţia bucla face în principal P
ajustare (proporţională). Pentru aceasta ne-am stabilit doar câştig proporţională de bucla de poziţie.
Nu există nici o valoare fixă pentru parametrul de ajustare buclă de poziţia şi viteza bucla. În funcţie de transmisie mecanicemodul de conectare al externe de încărcare, modul de circulaţie sarcina, sarcina inerţie, viteza şi acceleraţia cerinţelor, precum şi servoInerția de rotorul motorului şi inerţie de ieşire, şi multe alte condiţii pentru a determina ajustarea. Metoda simpla de ajustare estebazat pe experienţa de sarcină externă în cadrul parametrii de câştig de la mic la mare, timpul integrantăconstantă la valoarea mare a mici, cu nici o depăşire a valorii de starea de echilibru de vibraţie ca cel mai bun cadru.
Atunci când în modul de poziţie are nevoie pentru a ajusta poziţia bucla, este mai bine să se adapteze bucla viteza întâi (în acest caz, proporționalăcâştig de bucla de poziţie este setat la valoarea minimă dintre valoarea empirice). După ajustarea bucla de viteza, câştigulpoziţia bucla creşte treptat. Poziţia buclă de răspuns este mai bine să mai lent decât viteză, altfel acesta este predispusla viteza de şoc.