Aplicarea motorului pas cu pas în proiectarea robotului
Robotul este cel mai vechi robot industrial și este, de asemenea, cel mai vechi robot modern. Poate înlocui munca grea a oamenilor pentru a realiza mecanizarea și automatizarea producției și poate funcționa în medii dăunătoare.
Protejarea siguranței personale este larg folosită în industria de mașini, metalurgie, electronică, industria ușoară și energia atomică.
Robotul este compus în principal din trei părți: dispozitivul de acționare, mecanismul de antrenare și sistemul de comandă. Acest articol introduce în principal cele trei elemente majore ale sistemului de acționare și de comandă proiectat de robot: motor pas cu pas, pas cu pas , controler.
Robotul poate fi împărțit în manipulatoare hidraulice, pneumatice, electrice și mecanice, în conformitate cu metoda de conducere. Manipulatorul cu trei grade de libertate proiectat în această lucrare este un manipulator hibrid care combină electric și pneumatic
Avantajul robotului este acela că salvează comutatorul de cursă și portul I / O și atinge scopul de operare ușoară și de poziționare precisă.
Un manipulator este un dispozitiv automat mecatronic care simulează mișcările unei brațe ale unei persoane, în conformitate cu procedurile de stabilire, traiectoriile și cerințele, în loc să prindă manual, să manipuleze sau să dețină unelte. Trei grade de libertate robotul, cunoscut și ca robotul 3D, este capabil să prindă sau să introducă elemente în trei grade de libertate (orizontală, verticală și rotativă). Are o gamă largă de operare, flexibilitate și aplicație largă.
Un controler programabil (PLC) este o unitate de comandă electronică concepută pentru aplicații industriale care efectuează operații digitale. Datorită fiabilității sale ridicate, funcției puternice, programării simple, interacțiunii om-calculator folosită în mod special în sistemele industriale de control datorită interfeței sale prietenoase.
Un motor pas cu pas este un dispozitiv de acționare cu buclă deschisă care convertește un semnal electric de impuls într-o deplasare unghiulară sau deplasare liniară. În cazul neîncărcării, poziția de viteză și oprire a motorului depinde numai de frecvența și pulsul semnalului de impuls.
număr. Existența acestei relații liniare, cuplată numai cu eroarea periodică a motorului pas cu pas și fără eroare cumulativă, o face folosită pe scară largă în controlul vitezei, poziționării și altor domenii.
1. Structura sistemului și modul de mișcare al manipulatorului
Robotul este un tip de coordonate cilindrice. Mișcarea stângă și dreaptă a brațului robotului (direcția orizontală) este controlată de motorul pas cu pas telescopic, iar mișcarea în sus și în jos (direcția verticală) este controlată de motorul pas cu pas, în sens antiorar și în sensul acelor de ceasornic.
Mișcarea rotativă este controlată de rotația pozitivă și negativă a motorului DC cu șasiu. Dispozitivul de prindere al robotului adoptă o structură de îmbinare, iar prinderea și eliberarea acestuia sunt acționate de presiunea aerului și sunt controlate de o supapă electromagnetică.
Robotul poate transporta piesa de prelucrat de la A la B în funcție de acțiunea programului de setare.
2. Proiectarea sistemului de control al robotului
Sistemul robot are un mod manual și un mod automat. Modul automat este împărțit în patru moduri: automatizare, etapă unică, ciclu unic și funcționare continuă.